理想吹响城市 NOA 号角：激光雷达车型又火了

文 | HiEV 大蒜粒车研所，作者 | 德新，编辑 | 王博

(相关资料图)

2023 下半年，以华蔚小理为代表的智能驾驶头部厂商，其高阶辅助驾驶全面进城。

在过去短短一周时间里，蔚来、华为、理想、小鹏紧锣密鼓悉数公布了新进展。此外据 HiEV 了解，比亚迪、智己、飞凡等品牌的智驾团队也在加班加点，甚至部分开启了两班倒的路测，推进城市 NOA。

为什么在这个时间点选择集体 " 进城 "？原因已经非常清晰。

城市 NOA 是提高用户辅助驾驶使用率的关键必经之路。

小鹏、理想等多家的数据显示，城市场景是车主行驶里程、行驶时长占比 70 - 80% 以上的场景。因此发力高阶智驾，必须解决城市场景，让用户在 80% 以上的核心场景用起来，而不是 10% - 20% 的「边缘」场景。

还有一则关联信息是，来自图商的消息源显示，特斯拉最快在今年下半年，最晚明年上半年将在国内测试 FSD。

当下无疑是各大车企抢占用户心智，打造「最强智驾」的最佳时间窗口。

城市 NOA 狂热推进背后，有几个明显的趋势：

去高精地图成行业共识；

AI 大模型落地大幅提升感知能力；

激光雷达成为城市 NOA 标配。

城市 NOA 的突破：去高精地图，感知担子重了

城市场景的复杂性较高速场景有 10 倍 - 100 倍的提升。

由于场景多元化，基于规则为主的算法框无法快速扩张，目前大部分公司的感知、规控正切换成数据驱动的模型算法。

另一方面，基于高精地图的成本、审核及更新周期的考虑，行业头部公司逐渐达成共识：实现城市 NOA 快速多城扩张，第一步要去掉高精地图。

去高精地图，加重了感知的担子，强化了感知的作用。

我们来看看几家厂商的做法：

华为 ADS

华为 ADS 2.0 以动态交通流 + 基于 Occupancy 占据格栅理解静态环境，结合 SD 导航地图，来生成道路结构的方式。

蔚来NAD

蔚来自动驾驶助理副总裁任少卿近期分享提到，通过车辆经过路口时获取的多段感知数据，构建路口静态环境的拓扑结构，解决城市复杂路口的通行问题。

他特别提到了：NT2 平台的 4 个 OrinX 以及激光雷达是重要的基础，4 颗 OrinX 可以获取、处理 7 颗 800 万像素摄像头的原始数据。车载激光雷达，则能够得到更加稳定的静态元素位置，融合之后的效果较纯视觉提升一个数量级。

小鹏 XNGP

小鹏 XNGP 的实现，大体可以认为是基于 XNet 多相机多帧的输入，形成对车道线、停止线、斑马线以及车道连接关系的理解。

理想城市 NOA

理想采用了用于道路路口结构认知的先验神经网络 NPN 网络，以及用于红绿灯特征推理的 TIN 网络。

理想智能驾驶副总裁郎咸朋总结，城市 NOA 的进展，大幅受益于这两年 AI 大模型带来的先进成果。

去高精地图之后， 实时感知承担起了原本依靠高精地图的元素输入。

而新近两年量产的车规级激光雷达，撑起了半边天。

城市 NOA 标配激光雷达，华蔚小理迪一致投票

利用 AI 大模型的强感知去高精地图是第一步，城市 NOA 还要面对各种不规则的动态目标（比如横向杀出的外卖小哥，甚至是掉落运动的轮胎）。

与特斯拉的纯视觉路线不同，以激光雷达作为感知融合的重要输入，是国内厂商目前最主要的方案。

激光雷达具备几大明显的优势：

分辨率高，且不受光线影响

比如针对一个暗夜中掉落在路面上的轮胎，即使人眼也很难察觉，激光雷达可以。城市 NOA 要实现占道避让、转向掉头、变道超车、绕行障碍、近距离切入等多种能力，亟需对细小障碍物高精度的感知能力，激光雷达的特性此时就体现了非常独特的优势。

直接感知深度信息、无需训练

这与视觉感知依赖训练形成白名单不同，城区驾驶中存在大量不规则的物体，激光雷达通过高频的点云来计算障碍物的尺寸、距离等细节，帮助车辆提前实现避让或绕行。

比如华为提出的 GOD 网络（通用障碍物检测网络），融合了激光雷达的输入，从而针对性解决了白名单之外障碍物的问题。

这也是为什么近期余承东敢喊出「我们超越了特斯拉」的原因。

与之类似，蔚来、理想等公司目前实现城市 NOA 也需要激光雷达的输入。

除了前述任少卿提到的在针对静态环境感知过程中，「激光雷达对元素感知的精度和稳定性较视觉高一个数量级」外，蔚来对外展示的 Occupancy 占据格栅网络也融合了激光雷达的信息。

而上周末，在理想展示的城市 NOA demo 中，较为精彩的部分是大量的不规则的、异形障碍物 / 车辆的识别和应对，比如施工路段、卡车后斗、遗撒物品等等，无疑也是融合了激光雷达高精感知的结果。

理想的智能驾驶副总裁朗咸朋，曾经在采访时表示：「激光雷达对安全性作用巨大」。

今年随着 BEV 感知等技术大热落地，视觉感知确实得到了长足发展，但目前华为、蔚来、小鹏、理想、比亚迪在传感器选择上仍投出一致票：

华为支持的，阿维塔 / 极狐 / 问界智驾版均搭载激光雷达实现城市 NOA 功能；

蔚来二代平台全系标配激光雷达；

小鹏G9/P7i/G6 MAX 版，搭载激光雷达，支持城市 NOA；

理想L 系列 MAX 版标配激光雷达，支持城市 NOA；

比亚迪仰望 U8 以及腾势 N7，搭载三 / 双激光雷达，支持城市 NOA。

可以说，激光雷达已成为了城市 NOA 的必备硬件。只有加装了激光雷达的车型，才能解锁城市 NOA 类的高阶智能驾驶功能。

至于中国的头部公司，为什么一致做出了与特斯拉不同的选择，理想 CEO 李想在微博给出了一部分解释：

（相比特斯拉选择的 4D 毫米波），激光雷达的成像质量和成像精度要高很多；

中国激光雷达公司的成本控制能力，大幅强于美国的本土供应商；

针对接下来的 BEV4D，激光雷达会有一轮成本下降。

理想在城市 NOA 上的推进，也带动了国内激光雷达厂商出货飙升。

具有城市 NOA 功能的理想 L 系 MAX 版本，搭载了禾赛科技的车规级激光雷达 AT128，L 系畅销拉动禾赛去年累计出货量超 10 万台，单月交付过 1 万台。

今年理想的交付目标正快速奔向 40 万台级别。

在城市 NOA 上，理想甚至在上周末的发布会上喊出了「中高端车型后续不配城市 NOA 就卖不好的」的激进期许，这也将给激光雷达厂商创造新的出货高峰。

HiEV 了解到，在 L 系之后，理想的高压纯电平台 W 系列（首款车型正式名为MEGA），也定点了禾赛的产品。

禾赛科技 CEO 李一帆之前在接受采访时表示：目前在搭载激光雷达的车型上，随着高阶智驾功能的深入，用户会获得更好的体验与服务。 这是挺有意思的现象，过去你买车的时候，它就在生命周期的价值最高点，而智能汽车的价值会随着时间增加。

国内主流的智驾厂商基本达成共识： 激光雷达 + 大算力芯片 + AI 大模型 = 城市 NOA，激光雷达成为城市 NOA 的标配。

激光雷达加持下，中国车企与特斯拉FSD 的赛跑

在全球范围内，特斯拉FSD 以近 40 万台的内测用户规模（Beta 版），以及美国、加拿大两地开放，在用户量和地理范围上一马当先。

有供应商预计，特斯拉FSD 最晚将在今年下、明年内在国内开启 FSD 的内测，其最早将在 2025 年在中国开放 FSD 功能。这个消息无疑进一步加速了国内新能源汽车厂商们的内卷。

蔚来预计在今年 Q3 推送领航换电功能，下半年推送城区 NOP+；

华为预计今年 ADS 2.0 将开放 45 座城市；

理想的城市 NOA 今年将进军 100 座城市，并开放通勤 NOA 功能；

小鹏预计今年将在数十个城市开放城市 NGP，并大规模开放 LCC+ 以及通勤模式；

入局较晚的比亚迪，当前也在筹备高速 NOA 与城市 NOA 的量产。

特华蔚小理迪，最快今年，最晚明年，一场城市 NOA 大战即将上演。

而中国的头部车企正凭借激光雷达等高性能硬件的应用，快速缩小技术差距，拉平甚至在体验上反超。

随着城市 NOA 的快速发展，激光雷达作为护航城市 NOA 的安全件与功能件，也将迎来更加迅猛的增长。